Line follower analog

LIFOBOT

episode kali ini saya mau bahas apa itu LIFOBOT analog dan cara kerjanya . Kalau di posting yang lalu saya bahas robo soccer lumayan meski gak begitu bagus . Akhir-akhir ini kan sudah banyak kompetisi-kompetisi robotic , robot soccer , line tracer dan termasuk line follower ini ( analog ataupun mikrokontroller )

Okeh langsung saja Line Follower analog ! robot ini sebenarnya gak rumit kok

ada 3 bagian sistem dari robot ini yaitu INPUT , prosses , output . Dirobot ini saya gunakan input baterai dengan tegangan 12 volt

ini bagan alirnya :

bagaimana ya cara kerja sensor IRLed ?

sensor ini terdiri dari Led dan Photodioda .Led sebagai transmiter dan Photodioda Sebagai Receiver

berikut Ilustrasinya

bisa kita misalkannya seperti saklar ,lihat jika Sepasang sensor Proximity mengenai permukaan hitam maka tidak ada cahaya yang dipantulkan ke Photodioda akibatnya photo dioda tidak dapat meneruskan arus , jika kita misalkan saklar kondisi seperti ialah saklar menutup (PD dimisalkan saklar yang menutup sehingga arus dari R2 langsung mengarah ke 0v)

sedangkan jika IRLED mengenai permukaan Putih , permukaan putih tersebut akan memantulkan cahaya dari led ke photodioda akibatnya photodioda dapat meneruskan arus ke komparator (PD dimisalkan saklar membuka sehingga arus dari R2 tidak dapat mengarah ke 0V melainkan menuju komparator).

Yang kedua .

kenapa butuh komparator ? iya ...!

karna arus atau tegangan yang diterima photodioda belum tentu sama meski tegangan yang diberikan ke sensor tersebut sama ( 5volt ) kenapa demikian ? karena tingkat kesensitifitasnya berbeda. nah makanya komparator ini berfungsi sebagai pembanding artinya tiap photodioda yang mengeluarkan arus yang bervariasi( pada permukaan putih ) komparator ini akan menstabilkannya menjadi 5 volt .

komparator yang sering digunakan dalam dunia line follower biasanya LM358, LM324 dan LM339 . Di dalam IC ini terdapat 4 buah OP-Amplifire yang berfungsi sebagai Komparatornya. Ini diagram pin IC LM339.

( selebihnya bisa di lihat didatasheet ) .

  
dan buat Supplynya saya gunakan transistor 7805 agar outputnya menjadi 5 volt , ditambah  transistor LM317(Regulator) untuk ngatur Vs ( Sumber Tegangannya ).

untuk H-bridgenya terserah deh pakek yang mana .disini ane pakek IC L293 ( walau banyak kekurangannya ).

ini schematicnya ,saya pakai 4 sensor .
1.Sensor

 

   

2.Comparator

4.Driver dan Supply

disini Rangkaian H-bridgenya saya gabung dengan Supply robot .

nah conector J1 dan J2 itu yang dihubungin ke Motor.

Dan ini robot Line Follower saya , lagi-lagi d PCB berlubang ...

yang pakai PCB polos sudah diabadikan sama temen-temen , bkin lagi saja diPCB berlubang sambil ngisi waktu luang.